主讲人：张永德教授，哈尔滨理工大学机械动力工程学院副院长、机械电子工程学科后备带头人、智能机械研究所所长、技术创新方法研究所所长

时间：2011年7月21日（周四）上午10：00

地点：苏州医工所A3行政综合楼516会议室

讲座摘要：

排牙是口腔医生或者技师在给患者进行全口义齿修复时，根据患者的口腔结构和修复需要，将一定数量的标准型号的人工牙（一般是上下牙列各14颗）按一定的牙弓曲线、相互位置和姿态排成牙列，是全口义齿修复治疗的最重要、也是技术要求最高的操作过程。传统的方法是借助于简单的工具，依靠手工操作完成，操作时间长，效率低，废品率高，质量差。一般情况下，医生都需要很多年的经验才能给患者排牙，高水平的技师也很少。

机器人排牙就是利用机器人对任意复杂物体的操作和处理能力，借助于专用手爪等辅助工具，利用三维交互式的预排牙和机器人控制软件，实现机器人化的自动化排牙操作，获得更高的排牙精度、更高的操作效率，尤其是通过软件的专家系统功能，集成了最有经验、水平最高的技师的排牙参数和数据，使得机器人排牙的效果能够实现甚至超过高水平技师的水平。

本研究在国家863、国家自然科学基金、黑龙江省科技攻关等的资助下，完成了基于CRS机器人的单操作机排牙系统、基于牙弓曲线发生器的多操作机排牙系统等研究过程，包括机械结构的设计和分析、排牙和控制软件开发、排牙操作的运动学分析、系统实验等研究过程，以及所取得初步研究成果。

主讲人简介：

张永德：教授，博士，博士研究生导师;

主要研究方向：(1) 口腔学中的机器人应用技术；

（2）机器人机构学；

（3）基于图像介入治疗及检查机器人；

（4）工业机器人驱动和控制技术、PLC控制技术；

（5）教育机器人的产品开发。

欢迎各位科研、管理人员参加！

苏州医工所人事教育处

2011年7月18日